Anul 1594 înseamnă pentru Mihai Viteazul momentul declanșării acțiunilor anti-otomane. Îi ucide în noiembrie pe creditorii turci din București. Aceeași soartă o are și garnizoana de 2000 de soldați staționată în capitală cu menirea de al-l supraveghea pe domn. Sunt câștigate și o serie de bătălii minore care vor îi vor determina pe munteni să facă incursiuni la sud de Dunăre. Bulgarii se răscoală și ei, iar Sofia este asediată. Turcii nu puteau tolera o asemena situație.La începutul lui august 1595, Sinan pașa trece Dunărea.
Mihai a ales Călugăreni (judeţul Giurgiu), pe Neajlov, ca loc de bătălie pentru că era o zonă mlăştinoasă şi a optat pentru acest teren deoarece putea să blocheze uşor flancurile armatei otomane. Oastea munteană a fost aşezată la nordul localităţii, lângă o pădure, în timp ce patrulele ţineau sub observaţie malurile Neajlovului şi Câlniştei. Avangarda otomană era condusă de Hasan paşa, flancul drept era asigurat deı Mehmed paşa, iar cel stâng de Haydar paşa. Mihai Viteazul atacă în zorii zilei de 13 august 1595 cu grosul oştirii sale (circa 10.000 de oameni), în timp ce Albert Király cu oamenii săi alcătuiau rezerva. Pentru că nu era sigur de buna intenţie a acestora, domnul muntean mai păstrează un corp de 1.200 de călăreţi, sub comanda lui popa Stoica din Fărcaşe, menit a asigura retragerea. Bătălia de la Călugăreni a constat într-o serie atacuri și cotraatacuri.
Șarja iniţială a muntenilor a ajuns până la tabăra de corturi a turcilor. În jurul orei 11 dimineaţa a pornit un atac puternic al ienicerilor, care i-au respins pe oştenii lui Mihai. Ienicerii trec Neajlovul şi capturează unsprezece tunuri creştine.Hasan paşa, cu aproximativ 10.000 de oşteni, încearcă o învăluire largă prin partea de vest, iar Mehmet paşa face acelaşi lucru prin est. Trupele lui Mihai se retrag puţin, în ordine. Armata creştină e dispusă în formă de triunghi, cu vârful spre inamic. După ce reuşesc să se regrupeze, aproape de locul unde se afla rezerva lui Király, oştenii lui Mihai resping efectivele lui Mehmed paşa şi ale lui Hassan paşa, provocându-le pierderi considerabile şi datorită celor două tunuri păstrate cu trupele de rezervă.
Momentul decisiv al luptei este prezentat de cronicarul Baltazar Walter:
„Era nevoie neapărat în clipa aceea de o acţiune eroică de ispravă măreaţă care să cutremure inimile păgânilor şi să le înalţe pe ale creştinilor. Atunci mărinimosul Io Mihai, invocând ocrotirea salvatoare a Mântuitorului, a smuls o secure sau suliţă ostăşească şi pătrunzând el însuşi în şirurile sălbatice ale duşmanilor străpunge pe un stegar al armatei, taie în bucăţi cu sabia o altă căpetenie şi luptând bărbăteşte se întoarce nevătămat. În acest timp, comandantul de oaste Király Albert, adunând pe rând pe ai săi, slobozeşte două tunuri în mijlocul celei mai dese grupări a duşmanului, deschizând o mare spărtură pe care ienicerii se străduiesc în zadar să o împlinească cu focurile lor de puşcă, pentru că de îndată două sute de unguri şi tot atâţia pedestraşi cazaci, cu comandantul lor Cocea, năvălind cu furie, strică rândurile, aştern la pământ şi taie oştile turcilor, pe când din spate şi din coastă îi loveşte cu bărbăţie domnul cu ai săi, făcându-se aşa mare învălmăşeală, încât până în seară au fost redobândite cele 11 tunuri şi, în fugă, erau mânaţi spre tabără ca vitele. În această învălmăşeală ce seamănă a fugă, Sinan-Paşa în partea din faţă a taberei cade de pe podul râului Neajlov, pierde doi dinţi şi se rostogoleşte fericit scăpând cu viaţă”
Otomanii se retrag în dezordine, mulţi cad în mlaştină şi mor înecaţi, situaţie care dă posibilitatea lui Mihai să contraatace. Sunt recuperate tunurile şi este creată o stare de degringoladă pe malul sudic al Neajlovului. Au fost ucise patru paşale, şapte sangeaci şi 3.000 combatanţi turci. S-au recuperat cele unsprezece tunuri pierdute şi s-a capturat un steag turcesc verde, al profetului Mahomed, şi cinci tunuri.
În raportul către marele duce al Florenţei, Ferdinando de Medici, Mihai Viteazul prezenta faptele astfel: „[…] Plecai inimos să-l întâlnesc [pe Sinan] cu acei puţini oameni ce-i aveam, şi când ajunsei la Calugăreni, aflai că toţi sunt gata de luptă, deci eu, chemând numele lui Dumnezeu, mă încăierai cu ei într-o bătălie, în aşa fel că ţinu toata ziua, unde făcui mare pagubă turcilor, spre ruşinea lui Sinan-Paşa, căci în lupta aceea însuşi Sinan paşa se prăvăli de pe cal într-o mlaştină foarte întinsă, de unde cu mare greutate fu scos […]Şi după ce Sinan a îndurat o aşa batjocură de la noi, se mânie foarte, şi aşa se hotărî să pornească cu toţi ai săi asupra noastră. Deci eu văzând că nu voi putea ţine piept, venii la Târgovişte […]aşa că în acea bătălie au fost omorâţi patru paşi şi şapte sângeaci şi am caştigat cincisprezece tunuri şi un steag verde al Profetului Mahomed, mult preţuit de dânşii şi foarte respectat”.
Inferioritatea numerică şi apariţia trupelor lui Hasan paşa, l-au obligat pe domn, în cele din urmă, să se retragă la lăsarea întunericului, însă nu peste mult timp Mihai îi va alunga din țară pe turci.
sursa: Istorie pe scurt